DMAVA: Mehrere autonome Fahrzeuge synchron simulieren – neue Architektur
Die neu entwickelte Distributed Multi-AV Architecture (DMAVA) ermöglicht es, mehrere autonome Fahrzeuge gleichzeitig und in Echtzeit zu simulieren, ohne dass ein zentraler Steuerungsserver nötig ist. Jede Fahrzeuginstanz läuft mit ihrem kompletten Autoware-Stack auf einem eigenen Host und agiert völlig unabhängig von den anderen.
Die Koordination zwischen den Fahrzeugen wird über eine datenzentrierte, Low‑Latency-Kommunikationsschicht realisiert, die auf Zenoh basiert. Durch die Kombination von ROS 2 Humble, Autoware Universe, AWSIM Labs und einer Unity‑basierten Umgebung können mehrere Autoware‑Stacks gleichzeitig in einer gemeinsamen virtuellen Welt betrieben werden.
In Tests mit mehreren Hosts zeigte DMAVA stabile Lokalisierung, zuverlässige Inter‑Host-Kommunikation und vollständig synchronisierte geschlossene Regelkreise. Darüber hinaus dient die Architektur als Basis für Multi‑Vehicle Autonomous Valet Parking und demonstriert damit die Erweiterbarkeit auf höhere Ebenen kooperativer Autonomie.
Demo‑Videos und der komplette Quellcode sind auf GitHub verfügbar: https://github.com/zubxxr/distributed-multi-autonomous-vehicle-architecture.